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伺服電機(jī)的基本概念

伺服電機(jī)（servo motor）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

一、基本結(jié)構(gòu)

定子：定子主要由鐵芯和繞組組成。鐵芯通常采用高導(dǎo)磁率的硅鋼片疊壓而成，目的是減少渦流損耗。繞組則是產(chǎn)生磁場(chǎng)的關(guān)鍵部分，根據(jù)電機(jī)類(lèi)型（如交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)），繞組的結(jié)構(gòu)和連接方式有所不同。在交流伺服電機(jī)中，定子繞組產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)；在直流伺服電機(jī)中，定子繞組（磁極）產(chǎn)生固定磁場(chǎng)。

轉(zhuǎn)子：對(duì)于直流伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)子是電樞，由鐵芯、繞組和換向器組成。繞組通過(guò)換向器與外部電源相連，在磁場(chǎng)作用下產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。而交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)較為多樣，常見(jiàn)的有籠型轉(zhuǎn)子和非磁性杯型轉(zhuǎn)子?；\型轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，和普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子類(lèi)似，制造工藝成熟；非磁性杯型轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，響應(yīng)速度快，適用于對(duì)動(dòng)態(tài)性能要求較高的場(chǎng)合。

二、工作原理

直流伺服電機(jī)：直流伺服電機(jī)的工作原理基于電磁力定律。當(dāng)在電樞繞組中通入直流電流時(shí)，根據(jù)左手定則，電樞繞組會(huì)受到電磁力的作用。由于換向器的作用，電樞繞組中的電流能夠適時(shí)地改變方向，使得電磁力的方向始終保持一致，從而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子持續(xù)旋轉(zhuǎn)。其轉(zhuǎn)速與電樞電壓成正比，轉(zhuǎn)矩與電樞電流成正比。例如，在一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人關(guān)節(jié)控制中，通過(guò)改變電樞電壓就可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度的調(diào)節(jié)。

交流伺服電機(jī)：交流伺服電機(jī)主要是利用旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的原理工作。以三相交流伺服電機(jī)為例，當(dāng)定子的三相繞組通入三相交流電流時(shí)，會(huì)在電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。這個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用下，會(huì)跟隨旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)同步旋轉(zhuǎn)。其轉(zhuǎn)速與電源頻率和電機(jī)的極對(duì)數(shù)有關(guān)。實(shí)際應(yīng)用中，通過(guò)改變控制信號(hào)（如矢量控制）來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，以滿(mǎn)足不同的負(fù)載需求。

三、特點(diǎn)

精度高：伺服電機(jī)能夠精確地控制位置、速度和轉(zhuǎn)矩。其位置精度可以達(dá)到很高的水平，例如，在數(shù)控加工設(shè)備中，伺服電機(jī)可以將刀具的位置精度控制在微米級(jí)別，這對(duì)于加工高精度的零件是至關(guān)重要的。

響應(yīng)速度快：伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量小，能夠快速地響應(yīng)控制信號(hào)的變化。當(dāng)接收到控制信號(hào)后，它可以在很短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到設(shè)定的速度或位置。比如在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上的高速分揀設(shè)備中，伺服電機(jī)可以快速地驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂完成分揀動(dòng)作，提高生產(chǎn)效率。

過(guò)載能力強(qiáng)：一般情況下，伺服電機(jī)可以在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍于額定轉(zhuǎn)矩的過(guò)載。這使得它在一些需要克服較大啟動(dòng)阻力或突加負(fù)載的場(chǎng)合能夠正常工作。例如在機(jī)床的切削過(guò)程中，當(dāng)?shù)毒哂龅接颤c(diǎn)時(shí)，伺服電機(jī)能夠提供足夠的轉(zhuǎn)矩來(lái)保證加工的連續(xù)性。

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